步骤S1：采集各货车的轨迹数据，统计所述轨迹数据生成导航路线集合；

步骤S2：当接收到货运导航请求时，判断所述导航路线集合中是否含有所述货运导航请求中的请求路线，是则返回所述导航路线集合中相应的导航路线，结束；否则执行步骤S3；

步骤S3：在所述导航路线集合中选择路径最短的导航路线并返回，结束。

可选地，所述步骤S1，具体为：采集各型号货车的车载设备上报的轨迹数据，将采集的轨迹数据与地图数据进行匹配得到对应的各型号货车的行驶路线，统计预设时间段内的各行驶路线得到各型号货车的导航路线集合。

可选地，所述导航路线集合中含有各行驶路线的行驶频次；

对应地，所述步骤S2，具体包括：

步骤S2-1：当接收到货运导航请求时，根据所述货运导航请求中含有的货车型号查找到对应型号的导航路线集合，判断查找到的导航路线集合中是否含有与所述货运导航请求中请求路线的起始点和终点相同的行驶路线，是则执行步骤S2-2；否则执行步骤S3；

步骤S2-2：判断查找到的导航路线集合中含有的与所述货运导航请求中请求路线的起始点和终点相同的行驶路线是否唯一，是则将该行驶路线作为导航路线返回，结束；否则比对各行驶路线的行驶频次，并将行驶频次最大的行驶路线作为导航路线返回，结束。

可选地，所述步骤S3，具体为：根据所述货运导航请求中请求路线的起始点和终点，在对应的导航路线集合中提取可连通的各行驶路线，得到不同的导航路线，计算各导航路线的代价值，并返回所述代价之最小的导航路线。

可选地，所述导航路线集合中含有各行驶路线的行驶频次；

对应地，所述计算各导航路线的代价值，具体包括：

步骤A1：计算各行驶路线在不同时段的行驶频次总和；

步骤A2：根据各行驶路线的行驶频次总和，计算高斯均值为第一预设数据、方差为第二预设数据的高斯分布的函数值；

步骤A3：根据各行驶路线的道路长度和对应的高斯分布的函数值，计算各行驶路线的代价值；

步骤A4：将可连通的各行驶路线的代价值求和，得到对应导航路线的代价值。

另一方面，本发明提供一种基于货车历史轨迹的货运导航装置，包括：

采集模块，用于采集各货车的轨迹数据；

生成模块，用于统计所述采集模块采集的轨迹数据生成导航路线集合；

接收模块，用于接收货运导航请求；

判断模块，用于当所述接收模块接收到货运导航请求时，判断所述生成模块生成的导航路线集合中是否含有所述货运导航请求中的请求路线。
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